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閉環控制系統的特點是系統被控對象的輸出（被控制量）會反送回來影響控制器的輸出，形成一個或多個閉環。閉環控制系統有正反饋和負反饋，若反饋信號與系統給定值信號相反，則稱為負反饋，若極性相同，則稱為正反饋，一般閉環控制系統均采用負反饋，又稱負反饋控制系統。閉環控制系統的例子很多。比如人就是一個具有負反饋的閉環控制系統，眼睛便是傳感器，充當反饋，人體系統能通過不斷的修正最后作出各種正確的動作。如果沒有眼睛，就沒有了反饋回路，也就成了一個開環控制系統。另例，當一臺真正的全智能自動洗衣機具有能連續檢查衣物是否洗凈，并在洗凈之后能自動切斷電源，它就是一個閉環控制系統。
　　（1）比例（P）控制
　　比例控制是一種的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差。
　　（2）積分（I）控制
　　在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態后存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統）。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項"。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分（PI）控制器，可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。
　　（3）微分（D）控制
　　在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。
自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由于存在有較大慣性組件（環節）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前"，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入 “比例"項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項"，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（PD）控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
5. 　PID控制器的參數整定：
      PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。
6.PID控制器參數整定：
　　（1）首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作；
　　（2）僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期；
　　（3）在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。
　　比例積分微分調節器的簡稱。利用比例微分環節的領前作用來對消調節對象中的大慣性，提高精度，加快動態響應速度

可編程控制器（programmable logical controller，簡稱PLC）已經越來越多地應用于工業控制系統中，并且在自動控制系統中起著非常重要的作用。所以，對PLC的正確選擇是非常重要的。
    面對眾多生產廠家的各種類型PLC，它們各有優缺點，能夠滿足用戶的各種需求，但在形態、組成、功能、網絡、編程等方面各不相容，沒有一個統一的標準，無法進行橫向比較。下面提出在自動控制系統設計中對PLC選型的一些看法，可以在挑選PLC時作為參考。
    可以通過以下幾方面的比較，挑選到適合的產品。

    一、工作量
    這一點尤為重要。在自動控制系統設計之初，就應該對控制點數（數字量及模擬量）有一個準確的統計，這往往是選擇PLC的首要條件，一般選擇比控制點數多10%~30%的PLC。這有幾方面的考慮：
    1、可以彌補設計過程中遺漏的點；
    2、能夠保證在運行過程中個別點有故障時，可以有替代點；
    3、將來增加點數的需要。

    二、工作環境
    工作環境是PLC工作的硬性指標。自控系統將人們從繁忙的工作和惡劣的環境中解脫出來，就要求自控系統能夠適應復雜的環境，諸如溫度、濕度、噪音、信號屏蔽、工作電壓等，各款PLC不盡相同。一定要選擇適應實際工作環境的產品。

    三、通信網絡
    現在PLC已不是簡單的現場控制，PLC遠端通信已成為控制系統必須解決的問題，但各廠家制定的通信協議千差萬別，兼容性差。在這一點上主要考慮以下方面：
    1、同一廠家產品間的通信。各廠家都有自己的通信協議，并且不止一種。這在大、中型機上表現明顯，而在小、微型機上不盡相同，一些廠家出于容量、價格、功能等方面考慮，往往沒有或者有與其它協議不同，而且比較簡單的通信。所以，在這方面主要考慮的是同一廠家不同類型PLC之間的通信；
    2、不同廠家產品間的通信。若所進行的自動控制系統設計屬于對已有的自控系統進行部分改造，而所選擇的是與原系統不同的PLC，或者設計中需要2個或2個以上的PLC，而選用了不同廠家的產品，這就需考慮不同廠家產品之間的通信問題；
    3、是否有利于將來。由于各廠家制定的通信協議各不相同，國際上也無統一標準，所以在PLC選型上受到很大限制。就要考慮影響面大、有發展的、功能完備、接近通用的通信協議。