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在PLC發展的初期，沿用了設計繼電器電路圖的方法來設計比較簡單的PLC的梯形圖，即在一些典型電路的基礎上，根據被控對象對控制系統的具體要求，不斷地修改和完善梯形圖。有時需要多次反復地調試和修改梯形圖，增加一些中間編程元件和觸點，后才能得到一個較為滿意的結果。

這種PLC梯形圖的設計方法沒有普遍的規律可以遵循，具有很大的試探性和隨意性，后的結果不是的，設計所用的時間、設計的質量與設計者的經驗有很大的關系，所以有人把這種設計方法叫做經驗設計法，它可以用于較簡單的梯形圖(如手動程序)的設計。

梯形圖的經驗設計法是目前使用比較廣泛的一種設計方法，該方法的核心是輸出線圈，這是因為PLC的動作就是從線圈輸出的(可以稱為面向輸出線圈的梯形圖設計方法)。其基本步驟如下：

（1）分解控制功能，畫輸出線圈梯形圖。根據控制系統的工作過程和工藝要求，將要編制的梯形圖程序分解成獨立的子梯形圖程序。以輸出線圈為核心畫輸出位梯形圖，并畫出該線圈的得電條件、失電條件和自鎖條件。在畫圖過程中，注意程序的啟動、停止、連續運行、選擇性分支和并聯分支。

（2）建立輔助位梯梯形圖。如果不能直接使用輸入條件邏輯組合作為輸出線圈的得電和失電條件，則需要使用工作位、定時器或計數器以及功能指令的執行結果作為條件，建立輸出線圈的得電和失電條件。

（3）畫出互鎖條件和保護條件。互鎖條件是可以避免同時發生互相沖突的動作，保護條件可以在系統出現異常時，使輸出線圈動作，保護控制系統和生產過程。

在設計梯形圖程序時，要注意先畫基本梯形圖程序，當基本梯形圖程序的功能能夠病足要求后，再增加其他功能，在使用輸入條件時，注意輸入條件是電平、脈沖還是邊沿。調試時要將梯形圖分解成小功能塊調試完畢后，再調試全部功能。

經驗設計法具有設計速度快等優點，但是，在設計問題變得復雜時，難免會出現設計漏洞。下面介紹兩個程序設計實例。

例：運貨小車的自動控制

1.運貨小車的動作過程

圖 1

運貨小車在限位開關SQ0裝料(見圖1)10s后，裝料結束。開始右行碰到限位開關SQ1后，停下來卸料，15s后左行，碰到SQ0后，停下來裝料，10s后又開始右行，碰到限位開關SQ1后，繼續右行，直到碰到限位開關SQ2后停下卸料，15s 后又開始左行，這樣不停地循環工作，直到按下停止按鈕SB0。小車還設有右行和左行的啟動按鈕SB1和SB2。

2.程序設計

(1)輸入/輸出點地址分配。見附表