西門子6SE6430-2UD41-1FB0         西門子6SE6430-2UD41-1FB0

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  影響PLC控制系統的干擾源，大都產生在電流或電壓劇烈變化的部位，其原因是電流改變產生磁場，對設備產生電磁輻射；磁場改變產生電流，電磁高速產生電磁波。通常電磁干擾按干擾模式不同，分為共模干擾和差模干擾。共模干擾是信號對地的電位差，主要由電網串入、地電位差及空間電磁輻射在信號線上感應的共態(同方向)電壓疊加所形成。共模電壓通過不對稱電路可轉換成差模電壓，直接影響測控信號，造成元器件損壞(這就是一些系統I／O模件損壞率較高的主要原因)，這種共模干擾可為直流，亦可為交流。差模干擾是指作用于信號兩極間的干擾電壓，主要由空間電磁場在信號間耦合感應及由不平衡電路轉換共模干擾所形成的電壓，這種干擾疊加在信號上，直接影響測量與控制精度。

    (2)PLC系統中干擾的主要來源及途徑

    強電干擾：PLC系統的正常供電電源均由電網供電。由于電網覆蓋范圍廣，它將受到所有空間電磁干擾而在線路上感應電壓。尤其是電網內部的變化，刀開關操作浪涌、大型電力設備起停、交直流傳動裝置引起的諧波、電網短路暫態沖擊等，都通過輸電線路傳到電源原邊。

    柜內干擾：控制柜內的高壓電器，大的電感性負載，混亂的布線都容易對PLC造成一定程度的干擾。

    來自信號線引入的干擾：與PLC控制系統連接的各類信號傳輸線，除了傳輸有效的各類信息之外，總會有外部干擾信號侵入。此干擾主要有兩種途徑：一是通過變送器供電電源或共用信號儀表的供電電源串入的電網干擾,這往往被忽視；二是信號線受空間電磁輻射感應的干擾，即信號線上的外部感應干擾，這是很嚴重的。由信號引入干擾會引起I／O信號工作異常和測量精度大大降低，嚴重時將引起元器件損傷。

    來自接地系統混亂時的干擾：接地是提高電子設備電磁兼容性(EMC)的有效手段之一。正確的接地，既能抑制電磁干擾的影響，又能抑制設備向外發出干擾；而錯誤的接地，反而會引入嚴重的干擾信號，使PLC系統將無法正常工作。

    來自PLC系統內部的干擾：主要由系統內部元器件及電路間的相互電磁輻射產生，如邏輯電路相互輻射及其對模擬電路的影響，模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。

    變頻器干擾：一是變頻器啟動及運行過程中產生諧波對電網產生傳導干擾，引起電網電壓畸變，影響電網的供電質量；二是變頻器的輸出會產生較強的電磁輻射干擾，影響周邊設備的正常工作。

PLC在數控機床中的工作流程簡介 PLC的分類

  PLC在數控機床中的工作流程，和通常的PLC工作流程基本上是一致的，分為以下幾個步驟:

    (1).輸入采樣:輸入采樣，就是PLC以順序掃描的方式讀入所有輸入端口的信號狀態，并將此狀態，讀入到輸入映象寄存器中。當然，在程序運行周期中這些信號狀態是不會變化的，除非一個新的掃描周期的到來，并且原來端口信號狀態已經改變，讀到輸入映象寄存器的信號狀態才會發生變化。

   (2)、程序執行:程序執行階段系統會對程序進行特定順序的掃描，并且同時讀入輸入映像寄存區、輸出映像寄存區的讀取相關數據，在進行相關運算后，將運算結果存入輸出映像寄存區供輸出和下次運行使用。

    (3)、出刷新階段:在所指令執行完成后，輸出映像寄存區的所有輸出繼電器的狀態(接通/斷開)在輸出刷新階段轉存到輸出鎖存器中，通過特定方式輸出，驅動外部負載。

  PLC是專為工業自動控制而開發的裝置，通常PLC采用面向控制過程，面向問題的“自然語言”編程。不同廠家的產品采用的編程語言不同，這些編程語言有梯形圖、語句表、控制系統流程圖等。為了增強PLC的各種運算功能，有的PLC還配有BASIC語言，并正在探索用其他高級語言來編程。

   日本的FANUC公司、立石公司、三菱公司、富士公司等所生產的PLC產品，都采用梯形圖編程。在用編程器向PLC輸入程序時，一般簡易編程器都采用編碼表輸入，大型編程器也可用梯形圖直接輸入。在眾多的PLC產品中，由于制造廠家不同，其指令系統的表示方法和語句表中的助記符也不盡相同，但原理是*相同的。在本書中我們以FANUC-PMC-L為例，對適用于數控機床控制的PLC指令作一介紹。在FANUC系列的PLC中，規格型號不同時，只是功能指令的數目有所不同，如北京機床研究所與FANUC公司合作開發的FANUC-BESK PLC-B功能指令23條，除此以外，指令系統是*一樣的。   

    在FANUC-PMC-L中有兩種指令：基本指令和功能指令。當設計順序程序時，使用多的是基本指令，基本指令共12條。功能指令便于機床特殊運行控制的編程，功能指令有35條。

在基本指令和功能指令執行中，用一個堆棧寄存器暫存邏輯操作的中間結果，堆棧寄存器有9位（如圖1所示），按先進后出、后進先出的原理工作。當前操作結果壓入時，堆棧各原狀態全部左移一位；相反地取出操作結果時堆棧全部右移一位，后壓入的信號首先恢復讀出。

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機械手的PLC控制系統和位置檢測裝置簡介

（1）控制系統

有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制。它是機械手的重要組成部分，它支配著機械手按規定的程序運動，并記憶人們給與機械手的指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間），同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。

（2）位置檢測裝置

控制機械手執行機構的運動位置，并隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的進度達到設定位置。

1、常規檢查與維護

2、外部故障的排除方法

1）總體檢查

  1.并行傳輸與串行傳輸

    并行傳輸是指通信中同時傳送構成一個字或字節的多位二進制數據。而串行傳輸是指通信中構成一個字或字節的多位二進制數據是一位一位被傳送的。很容易看出兩者的特點，與并行傳輸相比，串行傳輸的傳輸速度慢，但傳輸線的數量少，成本比并行傳輸低，故常用于遠距離傳輸且速度要求不高的場合，如計算機與可編程控制器間的通信、計算機USB口與外圍設備的數據傳送。并行傳輸的速度快，但傳輸線的數量多，成本比高，故常用于近距離傳輸的場合，如計算機內部的數據傳輸、計算機與打印機的數據傳輸。

    2.異步傳輸和同步傳輸

    在異步傳輸中，信息以字符為單位進行傳輸，當發送一個字符代碼時，字符前面都具有自己的一位起始位，極性為0，接著發送5到8位的數據位、1位奇偶校驗位，1到2位的停止位，數據位的長度視傳輸數據格式而定，奇偶校驗位可有可無，停止位的極性為1，在數據線上不傳送數據時全部為1。異步傳輸中一個字符中的各個位是同步的，但字符與字符之間的間隔是不確定的，也就是說線路上一旦開始傳送數據就必須按照起始位、數據位、奇偶校驗位、停止位這樣的格式連續傳送，但傳輸下一個數據的時間不定，不發送數據時線路保持1狀態。

    異步傳輸的優點就是收、發雙方不需要嚴格的位同步，所謂“異步”是指字符與字符之間的異步，字符內部仍為同步。其次異步傳輸電路比較簡單，鏈絡協議易實現，所以得到了廣泛的應用。其缺點在于通信效率比較低。

    在同步傳輸中，不僅字符內部為同步，字符與字符之間也要保持同步。信息以數據塊為單位進行傳輸，發送雙方必須以同頻率連續工作，并且保持一定的相位關系，這就需要通信系統中有專門使發送裝置和接收裝置同步的時鐘脈沖。在一組數據或一個報文之內不需要啟停標志，但在傳送中要分成組，一組含有多個字符代碼或多個獨立的碼元。在每組開始和結束需加上規定的碼元序列作為標志序列。發送數據前，必須發送標志序列，接收端通過檢驗該標志序列實現同步。

    同步傳輸的特點是可獲得較高的傳輸速度，但實現起來較復雜。

    3.信號的調制和解調

    串行通信通常傳輸是數字量，這種信號包括從低頻到高頻極其豐富的諧波信號，要求傳輸線的頻率很高。而遠距離傳輸時，為降低成本，傳輸線頻帶不夠寬，使信號嚴重失真、衰減，常采用的方法是調制解調技術。調制就是發送端將數字信號轉換成適合傳輸線傳送的模擬信號，完成此任務的設備叫調制器。接收端將收到的模擬信號還原為數字信號的過程稱為解調，完成此任務的設備叫解調器。實際上一個設備工作起來既需要調制，又需要解調，將調制、解調功能由一個設備完成，稱此設備為調制解調器。當進行遠程數據傳輸時，可以將可編程控制器的PC／PPI電纜與調制解調器進行連接以增加數據傳輸的距離。

    4.傳輸速率

    傳輸速率是指單位時間內傳輸的信息量，它是衡量系統傳輸性能的主要指標，常用波特率(BaudRate)表示。波特率是指每秒傳輸二進制數據的位數，單位是bps。